짧은 겨울을 보드와 함께 보내면서 나의 Copter들과는 멀어지게 되었다.


그래서 새로운 기체도 주문해 놓았고 해서.. 기존에 있던 Interboard MultiWii Board에

ArduCopter 최신 Version인 V3.1.2로 작업하기로 마음 먹었다.(X8도 지원하도록..)


Interboard Multiwii 중 BMP085 사용보드는 MAX motor 6개,

MS5611 사용보드는 MAX motor 8개까지 지원!!

이유인즉, E-9, E-10이 8bit PWM module에 연결되어 있다.

(사용은 가능하나 기존 16bit PWM Module과 해상도 차이가 많으므로, 동일한 16bit PWM Module을 사용하기로 결정)

그런데.. BMP085 사용보드는 확장핀이.. 없는 상황!! (ATmega2560에서 직접 따서 쓰면 가능!!)

하지만 MS5611 사용보드 16bit PWM Module과 연결된 PIN(PB5, PB6)이 나와있어 연결하기가 쉽다.


전체적으로 보면 약 10일 정도 걸린듯 하다.

CLI로는 Accel Calibration이 잘 되는데... Mission Planner의 GUI는 계속 멈추는 현상을 해결하기위해 오래걸렸다.

문제는 역시 의심하고 파기 시작한.. MAVLink!!


현재 Code는 완료되어 Mission Planner에서는 아주 정상적으로 동작하고 있으며,

실제 기체에 Test를 해주기로한 분에게 Code가 전달된 상황이다!!

좋은 결과가 나왔으면 좋겠다!!


완료되면 CubeX01에 올려 사용할 계획이다.

CubeX01 조립하면서 기다려야 겠다. 요녀석 완전 이뻐!이뻐!!



[2014.04.01]

실제 기체에서 Test해 주시기로한 분에게서 연락이 왔다.

Test 기체는 F450. USB to Serial Converter에 문제어 있어 약간 시간이 걸렸지만..

Test 결과 문제 없이 만족할 만큼 동작이 잘 된다고 연락이 왔다. 멋져 멋져!!

Auto Tune 기능도.. Gooooood~~



[2014.04.06]

이런 저런 기능들은 다 잘된다고 하셨는데.. Telemetry가 잘 안된다고 한다.

흠.. Code를 확인해도 UART3에 57600이 맞는거 같은데...


조만간 Manual 작업이 끝나면 드디어 세상에 공개될 예정이다.

Comming Soon!!!~~~

공개되기전에.. 새버전 나올듯..ㅠ

Posted by 크릴새우

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Firmware Version : ardupilot-mpng-3.0.1-R2

 

S/W 변경은 다 한 것 같은데.. 실제 플라잉을 해 보면 스로틀을 조금만 올려도 휙휙!! 뒤집어졌다.

 

지자계, 가속도, Controller를 아무리 Calibration을 다시해 보아도 결과는 동일!! ㅠㅜ

미션플래너의 HUD에서는 문제가 없어보이는데..

 

거기다가 다른기체로 같이 작업하시는 분도 동일한 증상이 발생한다고 하니..

 

처음엔 펌웨어를 의심하기 시작했다. (이 버전 이상한거 아니야?! 엘리베이터도 반대고...)

 

낮은 버전으로 바꿔보까?! 하다가 3.0.1-R3이 나와 두개를 비교하니.. 모터출력부분, 수신기입력부분, 자세 측정부분 머 딱히 문제될만한 부분을 변경한 것은 없었다. 거기다가 이미 홈페이지에는 플라잉 동영상도 있다.

 

이건 거의(?) 내가 잘못하고 있는것이다!! 라고 늦게 알아버렸다.

 

여기저기 카페에 이것저것 글도 뒤적 뒤적 해 보고, 구글신께 물어도 보았다.

 

그러다가 알게된 사실1. (카페에서 찾음!!)

엘리베이터를 리버스 해줘야한다!! 앞으로 밀었을때 미션플래너의 게이지 상승!! 뒤로 당겼을때 게이지 하강!!

 

그런데 여전히 스로틀을 조금만 올렸을때 오른쪽에서 왼쪽으로 휙!! 휙!! 뒤집어 지는 문제는 알 수 없었다.

 

그래서 차근 차근 다시 해 보기로 마음먹고.

 

펌웨어 수정한 부분을 다시 확인해 보고!!

미션플래너에 연결해서 지자계 센서도 Calibration하고!! 가속도 센서도 Calibration하고!! Controller도 Calibration하고!!

ESC Calibration?! (이전(멀티위 시절!!)에 했었는데.. 에잇 한 번 더 해주지 머..)

 

ESC Calibration 중 스로틀을 살짝 올렸다. (어라.. 모터 소리가 부드러운데?! 먼가 달라!!)

그래서 프롭을 다시 연결하고 스로틀을 올려봤다.

(우와!! 잘난다.) 이전에 휙휙!! 돌아가던 증상은 싹! 없어졌다.

 

문제는 ESC Calibation 이었던 것이다. 이전에 해 줬었는데.. 안해줘도 되겠지 했던것이 큰 착각이었다.

< ESC Calibration 관련 Link >

http://copter.ardupilot.com/wiki/initial-setup/esc-motor/

=> 전압 체크 핀을 연결하지 않아서 그런지.. 셀 체크 비프음은 나지 않았다. 


역시.. 되겠지 하고 생각했던 것들이 후에 큰 문제가 되었다. 반성해야겠다!!ㅠㅜ

Posted by 크릴새우

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Firmware Version : ardupilot-mpng-3.0.1-R2

 

APM 2.5 보드에는 3개의 상태표시 LED가 존재합니다. A(RED),B(YELLOW),C(BLUE)로 표시하고 있습니다.

 

아래의 Link에서 각 LED의 용도에 대하여 확인해 보시기 바랍니다.

http://code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_LEDs

 

인터보드 멀티위 보드에도 3개의 LED가 존재합니다. Status, Stable, Lipo Alarm 순으로 되어있습니다.

저는 Lipo Alarm은 RED(A), Stable는 YELLOW(B)Status는 BLUE(C)로 LED를 변경했습니다. (APM2.5 와 맞취기위해)

 

아래는 인터보드 멀티위의 LEDs입니다.

 

 

 

이제 소스를 수정해 보도록 하겠습니다.

 

\ArduCopter\config.h 의 183~185 줄을 수정합니다.

 

** 수정전 **

 # define A_LED_PIN        13

 # define B_LED_PIN        31
 # define C_LED_PIN        30

 

** 수정후 **

 # define A_LED_PIN        32

 # define B_LED_PIN        31
 # define C_LED_PIN        30

 

기존 소스에서는 A(RED) LED에 대해서 확인 할 수 없었을 것입니다. 그래서 시동이 걸렸는지 안걸렸는지 확인할 수가 없었습니다.

위와 같이 수정하시면 DISARMED 상태에서는 빨간 LED가 점멸을, ARMED 상태에서는 빨간 LED가 ON 되어있는것을 확인 하실수 있습니다.

Posted by 크릴새우

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