FrSky의 Receiver Update tool을 보면 몇가지가 존재한다.

1. http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__16665__FrSky_USB_Cable.html

2. http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__16672__FrSky_Telemetry_Receiver_upgrade_USB_Serial_lead_interface.html


그런데.. 땜쟁이가 회로도가 필요한데.. 회로도가 보이지 않는다.ㅠ

제품의 사진으로 봐서 RS232 통신을 사용하고 있다. 여기서 문제는 전압의 Level이다.

1. TTL Level = 0V ~ 5V(0r 3.3V)

2. 232 Level = -12V ~ 12V


잘못 연결하는 순간... 돌이킬수 없는 일이 발생할 수도 있다.

그래서 Googling을 통해 우선 많은 자료를 수집했다.


분명.. Telemetry를 사용할때.. TTL Level로 연결되어 있다.

그런데 흠... 어떤 자료에서는 DSUB9(232 Level) 에서 바로 연결된 사진도 보인다. (Firmware Update)

http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1866014


눈으로 직접 확인하는게 좋으니깐.. 실제 Tx의 전압 Level을 측정해 보았다. 오!! 3.3V TTL Level 이다.

Arduino Firmware Update Tool을 이용하여 전원과 통신선 (Tx->Rx, Rx->Tx)을 연결하고 Firmware Update를 시도하였다. 결과는... 실패!!!


아차차!!! Update Pin을 연결하지 않았구나.. Ch1과 Ch2를 연결하고 다시 시도했다.

결과는... 실패!!! ㅠㅜ


설마. 혹시. 에이~ rcgroup 애들인데...

http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1866014 와 동일하게.. 232 Level로 해보기로 마음 먹었다.

Try~ Try~

실패하면 이녀석과는 이제 Bye~ Bye~ 해야 될지도 모른다.(더 높은 Level의 전압이 인가되므로...)


내 PC에는 다행히 RS232 Port가 존재한다.

그래서 따로 USB to USART -> (Level Converter Chip) 이렇게 연결할 필요 없이 RS232 Port에서 바로 연결!!


DSUB9.2    -> D4R-II.Tx

DSUB9.3    -> D4R-II.Rx

DSUB9.5    -> D4R-II.GND

와 같이 연결하고 전원을 넣었다.


Firmware 와 Update Program

http://www.frsky-rc.com/download/view.php?sort=Firmware&down=4&file=Firmware-D4R-II_27mS


그리고 Update Program을 실행하고 File Button을 눌러 CPPM Firmware를 선택했다.

그러자... Manual과 같이 ID가 똭!!!


Download Button을 누르자 Progress Bar가 움직인다. 아직 방심은 이르다.

이제부터 시작이다. D4R-II를 Flip32+과 연결하고 Configuration Program을 실행시켰다.


Flip32+의 Receiver 입력을 PPM으로 선택하고 확인!!

잘.된.다.ㅎ


신통방통하게 Telemetry 사용시 TTL Level로 동작하고, Jumper를 연결하고 Firmware Update시에는 232 Level로 동작하는것 같다. 생각해보면.. 왜 이렇게 해놨는지..ㅠ


TTL Level과 232 Level을 맞추기 위해 보통 MAX232 같은 Chip을 사용한다.

1번 Tool에서 Wires 바로 위의 검은 Chip이 Level Converter Chip이 아닐까 생각된다.

2번 Tool은 그냥 대놓고 Level Converter Chip!!^^


[추가]

Youtube에서 FTDI USB to USART Chip을 이용하여 Level Converter Chip을 사용하지 않는 방법도 찾음.

기회가 되면 한 번 도전해 봐야겠다.

https://www.youtube.com/watch?v=JATDGVvILmg

Posted by 크릴새우

댓글을 달아 주세요

짧은 겨울을 보드와 함께 보내면서 나의 Copter들과는 멀어지게 되었다.


그래서 새로운 기체도 주문해 놓았고 해서.. 기존에 있던 Interboard MultiWii Board에

ArduCopter 최신 Version인 V3.1.2로 작업하기로 마음 먹었다.(X8도 지원하도록..)


Interboard Multiwii 중 BMP085 사용보드는 MAX motor 6개,

MS5611 사용보드는 MAX motor 8개까지 지원!!

이유인즉, E-9, E-10이 8bit PWM module에 연결되어 있다.

(사용은 가능하나 기존 16bit PWM Module과 해상도 차이가 많으므로, 동일한 16bit PWM Module을 사용하기로 결정)

그런데.. BMP085 사용보드는 확장핀이.. 없는 상황!! (ATmega2560에서 직접 따서 쓰면 가능!!)

하지만 MS5611 사용보드 16bit PWM Module과 연결된 PIN(PB5, PB6)이 나와있어 연결하기가 쉽다.


전체적으로 보면 약 10일 정도 걸린듯 하다.

CLI로는 Accel Calibration이 잘 되는데... Mission Planner의 GUI는 계속 멈추는 현상을 해결하기위해 오래걸렸다.

문제는 역시 의심하고 파기 시작한.. MAVLink!!


현재 Code는 완료되어 Mission Planner에서는 아주 정상적으로 동작하고 있으며,

실제 기체에 Test를 해주기로한 분에게 Code가 전달된 상황이다!!

좋은 결과가 나왔으면 좋겠다!!


완료되면 CubeX01에 올려 사용할 계획이다.

CubeX01 조립하면서 기다려야 겠다. 요녀석 완전 이뻐!이뻐!!



[2014.04.01]

실제 기체에서 Test해 주시기로한 분에게서 연락이 왔다.

Test 기체는 F450. USB to Serial Converter에 문제어 있어 약간 시간이 걸렸지만..

Test 결과 문제 없이 만족할 만큼 동작이 잘 된다고 연락이 왔다. 멋져 멋져!!

Auto Tune 기능도.. Gooooood~~



[2014.04.06]

이런 저런 기능들은 다 잘된다고 하셨는데.. Telemetry가 잘 안된다고 한다.

흠.. Code를 확인해도 UART3에 57600이 맞는거 같은데...


조만간 Manual 작업이 끝나면 드디어 세상에 공개될 예정이다.

Comming Soon!!!~~~

공개되기전에.. 새버전 나올듯..ㅠ

Posted by 크릴새우

댓글을 달아 주세요

Firmware Version : ardupilot-mpng-3.0.1-R2

 

S/W 변경은 다 한 것 같은데.. 실제 플라잉을 해 보면 스로틀을 조금만 올려도 휙휙!! 뒤집어졌다.

 

지자계, 가속도, Controller를 아무리 Calibration을 다시해 보아도 결과는 동일!! ㅠㅜ

미션플래너의 HUD에서는 문제가 없어보이는데..

 

거기다가 다른기체로 같이 작업하시는 분도 동일한 증상이 발생한다고 하니..

 

처음엔 펌웨어를 의심하기 시작했다. (이 버전 이상한거 아니야?! 엘리베이터도 반대고...)

 

낮은 버전으로 바꿔보까?! 하다가 3.0.1-R3이 나와 두개를 비교하니.. 모터출력부분, 수신기입력부분, 자세 측정부분 머 딱히 문제될만한 부분을 변경한 것은 없었다. 거기다가 이미 홈페이지에는 플라잉 동영상도 있다.

 

이건 거의(?) 내가 잘못하고 있는것이다!! 라고 늦게 알아버렸다.

 

여기저기 카페에 이것저것 글도 뒤적 뒤적 해 보고, 구글신께 물어도 보았다.

 

그러다가 알게된 사실1. (카페에서 찾음!!)

엘리베이터를 리버스 해줘야한다!! 앞으로 밀었을때 미션플래너의 게이지 상승!! 뒤로 당겼을때 게이지 하강!!

 

그런데 여전히 스로틀을 조금만 올렸을때 오른쪽에서 왼쪽으로 휙!! 휙!! 뒤집어 지는 문제는 알 수 없었다.

 

그래서 차근 차근 다시 해 보기로 마음먹고.

 

펌웨어 수정한 부분을 다시 확인해 보고!!

미션플래너에 연결해서 지자계 센서도 Calibration하고!! 가속도 센서도 Calibration하고!! Controller도 Calibration하고!!

ESC Calibration?! (이전(멀티위 시절!!)에 했었는데.. 에잇 한 번 더 해주지 머..)

 

ESC Calibration 중 스로틀을 살짝 올렸다. (어라.. 모터 소리가 부드러운데?! 먼가 달라!!)

그래서 프롭을 다시 연결하고 스로틀을 올려봤다.

(우와!! 잘난다.) 이전에 휙휙!! 돌아가던 증상은 싹! 없어졌다.

 

문제는 ESC Calibation 이었던 것이다. 이전에 해 줬었는데.. 안해줘도 되겠지 했던것이 큰 착각이었다.

< ESC Calibration 관련 Link >

http://copter.ardupilot.com/wiki/initial-setup/esc-motor/

=> 전압 체크 핀을 연결하지 않아서 그런지.. 셀 체크 비프음은 나지 않았다. 


역시.. 되겠지 하고 생각했던 것들이 후에 큰 문제가 되었다. 반성해야겠다!!ㅠㅜ

Posted by 크릴새우

댓글을 달아 주세요

이전버튼 1 2 3 4 이전버튼

블로그 이미지
크릴새우

태그목록

공지사항

Yesterday8
Today1
Total30,573

달력

 « |  » 2020.12
    1 2 3 4 5
6 7 8 9 10 11 12
13 14 15 16 17 18 19
20 21 22 23 24 25 26
27 28 29 30 31    

글 보관함