짧은 겨울을 보드와 함께 보내면서 나의 Copter들과는 멀어지게 되었다.


그래서 새로운 기체도 주문해 놓았고 해서.. 기존에 있던 Interboard MultiWii Board에

ArduCopter 최신 Version인 V3.1.2로 작업하기로 마음 먹었다.(X8도 지원하도록..)


Interboard Multiwii 중 BMP085 사용보드는 MAX motor 6개,

MS5611 사용보드는 MAX motor 8개까지 지원!!

이유인즉, E-9, E-10이 8bit PWM module에 연결되어 있다.

(사용은 가능하나 기존 16bit PWM Module과 해상도 차이가 많으므로, 동일한 16bit PWM Module을 사용하기로 결정)

그런데.. BMP085 사용보드는 확장핀이.. 없는 상황!! (ATmega2560에서 직접 따서 쓰면 가능!!)

하지만 MS5611 사용보드 16bit PWM Module과 연결된 PIN(PB5, PB6)이 나와있어 연결하기가 쉽다.


전체적으로 보면 약 10일 정도 걸린듯 하다.

CLI로는 Accel Calibration이 잘 되는데... Mission Planner의 GUI는 계속 멈추는 현상을 해결하기위해 오래걸렸다.

문제는 역시 의심하고 파기 시작한.. MAVLink!!


현재 Code는 완료되어 Mission Planner에서는 아주 정상적으로 동작하고 있으며,

실제 기체에 Test를 해주기로한 분에게 Code가 전달된 상황이다!!

좋은 결과가 나왔으면 좋겠다!!


완료되면 CubeX01에 올려 사용할 계획이다.

CubeX01 조립하면서 기다려야 겠다. 요녀석 완전 이뻐!이뻐!!



[2014.04.01]

실제 기체에서 Test해 주시기로한 분에게서 연락이 왔다.

Test 기체는 F450. USB to Serial Converter에 문제어 있어 약간 시간이 걸렸지만..

Test 결과 문제 없이 만족할 만큼 동작이 잘 된다고 연락이 왔다. 멋져 멋져!!

Auto Tune 기능도.. Gooooood~~



[2014.04.06]

이런 저런 기능들은 다 잘된다고 하셨는데.. Telemetry가 잘 안된다고 한다.

흠.. Code를 확인해도 UART3에 57600이 맞는거 같은데...


조만간 Manual 작업이 끝나면 드디어 세상에 공개될 예정이다.

Comming Soon!!!~~~

공개되기전에.. 새버전 나올듯..ㅠ

Posted by 크릴새우

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